로봇잠수함 - (RC잠수함 자작방법으로!)

파워서플라이 18기

정재원

구현방향

잠수함내부의 부력조절로 상승과 잠수가 가능하게 만들기

RF통신을 이용해서 잠수함을 무선조종 할 수 있게 만들기

초음파센서나 적외선 센서를 이용해서 물속 장애물 발견시 신호발생(방수처리가능여부 먼저 실험)

고휘도 LED를 잠수함 앞에 달아서 빛을 내도록 만들기 (ON/OFF가능하도록)

기울기센서를 이용하여 자세제어

재정과 실력이 되면 무선카메라를 달아 영상을 보면서 조종가능하게 만들기

재료

지름10mm의 아크릴관

락앤락 2개(아크릴관크기에 적당한것)

포맥스 2T, 3T

서보모터 2개

DC모터 1개

AVR, RF모듈

50cc 주사기 2개

1cc 주사기 1개

기어박스, 과학상자부품

물풍선

베터리

1/72크기의 프라모델 잠수함

잠수함을 만들때 기본이 되는게 부력조절과 방수입니다.

방수부분

밑의 사진처럼 아크릴관을 이용해 관(WTC) 내부에 모터와 제어장치 베터리 등 각종 장치들을 탑제 합니다.

위의 사진에서는 아크릴 양쪽에 뚜껑을 포맥스를 정밀 절단해서 고무로 된 오링을 이용해서 뚜껑을 만들었는데 저부분에서 정밀하지 않으면 방수가 실패할 가능성이 많기 때문에 전 저렇게 하지 않고 밑의 사진과 같이 락앤락을 이용해서 방수를 할 계획입니다.

부력조절

부력조절 방법은 피스톤탱크방식, 자바라형식, 막형식, 워터펌프방식 등 여러 가지가 있습니다.

그중에서 제일 자작하기가 쉬운 것이 피스톤탱크방식과 워터펌프방식입니다.

피스톤탱크방식을 이용 할려고 하는데

피스톤탱크방식은 주사기에 모터를 달아서 피스톤을 밀고 당기기가 가능하도록 합니다.

원리는 이런 식으로 피스톤주사기를 조절하여

주사기속으로 물이 들어오게 되면 밀폐된 WTC(아크릴관) 내부 부피가 줄어들어 잠수함 전체가 잠수하게 됩니다.

반대로 주사기속에 물을 밀어 내면 다시 WTC 내부 부피가 증가하여 잠수함이 부양하게 됩니다.

그리고 피스톤막대 끝부분에 돌기를 만들어 마이크로스위치 2개를 사용해서 피스톤이 완전히 당겨졌거나 밀려졌는지를 알 수 있게 회로를 만듭니다.

워터펌프를 이용해도 되는데 주사기보다 구현하기 쉽지만 소형워터펌프를 구하기가 어렵습니다.

워터펌프를 이용해서 가변형태의 비닐팩이나 포도당팩 내부에 물을 채웠다 뺐다 해서 부력을 조절합니다.

주사기보다 더 많은 용량을 사용할 수 있어서 부력 조절하는데 큰 효과가 있을 것 같습니다.

방향타

방향타는 서보모터를 사용하여 상하 좌우 방향을 조절할수 있게 합니다.

상-하 방향타와 좌-우 방향타를 각각 서보모터에

연결 할 려면 서보모터가 2개가 필요합니다.

서보모터를 WTC내부에 위치시키고 방향타는 외부에 있으므로 연결시 방수가 되어야 합니다.

방수 방법은 서보모터에 연결된 철사가 WTC를 뚫고 나올때 그 부분에 고무 물풍선을 이용해서 방수를 합니다.

추진부

추진부는 WTC내부에 DC모터를 설치하고 드라이브샤프트를 WTC외부로 빼내어 스크류를 설치합니다.

드라이브샤프트를 외부로 빼낼때 방수가 중요한데 이부분은 1cc짜리 주사기를 이용해서 방수를 할 생각입니다.