일반적인 소행성의 궤도는 화성과 목성 사이의 아스테로이드 벨트에 있는데, 화성의 안쪽이나 목성 바깥쪽에도 소행성이 존재한다. 아폴로 아모르 천체 등과 같이 지구가 접근하는 소행성이나 트로이군과 같이 목성과 동일한 궤도를 도는 소행성, 키론처럼 토성 보다 바깥쪽을 도는 것 등이 있다.